შედუღების რობოტის გამოყენება ფოლადის კონსტრუქციის ინტელექტუალურ მშენებლობაში

ტრადიციული შედუღების რობოტების პრობლემები

ტრადიციული შედუღების რობოტის წარმოებამდე, როგორც წესი, საჭიროა სასწავლო პროგრამირება, ანუ შედუღების გზა და შედუღების მოქმედება წერტილ-წერტილით იწერება სასწავლო მოწყობილობის მეშვეობით და შედუღების რობოტი ასრულებს წინასწარ დაყენებულ შედუღების სამუშაოებს შესწავლილი შედუღების გზა და შედუღების მოქმედება შესაბამისად.

ჩვეულებრივი შედუღების რობოტი შეიძლება აკმაყოფილებდეს ჩვეულებრივი ფოლადის ელემენტების ზოგად შედუღებას, მაგრამ ფოლადის კონსტრუქციის სამშენებლო ინჟინერიისთვის, რადგან საინჟინრო მოცულობა, როგორც წესი, დიდია, შედუღების სტრუქტურა რთულია და შედუღების ნაწილების ფორმა და განზომილებიანი სიზუსტე მაღალია, ძნელია შედუღების მოთხოვნების დაკმაყოფილება.

შედუღების რობოტის მუშაობის პრინციპის უფასო სწავლება 

უფასო სწავლების შედუღების რობოტი, ძირითადად BIM შედუღების ტრაექტორიის დაგეგმვის გამოყენებით, შედუღების ოფლაინ პროგრამირების რეალიზებით და ლაზერული პოზიციონირების შედუღების თვალთვალის სისტემის საშუალებით შედუღების ტრაექტორიის რეალურ დროში თვალყურის დევნებით, კომპენსაციით არეგულირებს რობოტის შედუღების ტრაექტორიას, აუმჯობესებს შედუღების ხარისხს, რათა ეფექტურად თავიდან აიცილოს ტრადიციული შედუღების რობოტი შედუღების წარმოების კომპლექსური შეზღუდვების პირობებში.

შედუღების რობოტი ძირითადად იყენებს BIM ტექნოლოგიას შედუღების ტრაექტორიის დაგეგმვისთვის, ახორციელებს შედუღების ოფლაინ პროგრამირებას და აკონტროლებს შედუღების გზას რეალურ დროში ლაზერული პოზიციონირების შედუღების თვალთვალის სისტემის მეშვეობით, რათა კომპენსაცია გაუკეთოს და დაარეგულიროს რობოტის შედუღების ტრაექტორია და გააუმჯობესოს შედუღების ხარისხი.

BIM პროგრამული პლატფორმის მეშვეობით შედუღების რობოტის ოფლაინ პროგრამირების ტექნოლოგიის უფასო სწავლება, 3D ვირტუალური გარემოს მთლიანი სამუშაო სცენის შესაქმნელად, ფოლადის კომპონენტის შედუღების სისუფთავის გათვალისწინებით, შედუღების პოზიციის, რაოდენობის, ფორმის გათვალისწინებით, BIM პროგრამული პლატფორმის შესაბამისად, შედუღების პოზიციის დასადგენად, შედუღების ნომრის, ფორმის იდენტიფიცირებისთვის, რობოტის შედუღების ტრაექტორიის დაგეგმვისთვის, ტრაექტორიის სიჩქარის და სხვა პარამეტრების დასაყენებლად და პროგრამული პლატფორმის სიმულაციისთვის, ტრაექტორიის საუკეთესო მოძრაობის ტრაექტორიაზე კორექტირების დაგეგმვისთვის, რობოტის შედუღების პროგრამის შედუღების რობოტზე გადაცემის გენერირებისთვის.

ტრადიციულ შედუღების რობოტის სწავლების პროგრამირებასთან შედარებით, ოფლაინ პროგრამირებას შემდეგი უპირატესობები აქვს:

• ვირტუალურ სცენაში ფოლადის ელემენტების ფორმის მიხედვით, რთული შედუღების ტრასების ავტომატურად გენერირება შესაძლებელია.
• არ საჭიროებს სწავლებას, არ იკავებს რობოტის სამუშაო დროს, პროგრამირების წარმოების ხაზს არ სჭირდება გაჩერება
• ტრაექტორიის სიმულაცია, შეჯახების აღმოჩენა, ბილიკის ოპტიმიზაცია და დაყენების შემდგომი კოდის გენერირება

ლაზერული პოზიციონირების შედუღების თვალთვალის კომპენსაცია

ლაზერული პოზიციონირების შედუღების თვალთვალის სისტემა ძირითადად შედგება შედუღების თვალთვალის სენსორებისგან, მათ შორის 1 CCD კამერისა და 1-2 ნახევარგამტარული ლაზერისგან.

ლაზერი მოქმედებს როგორც სტრუქტურული სინათლის წყარო, რათა ლაზერული ზოლები სენსორის ქვედა ნაწილის ზედაპირზე კონკრეტული კუთხით პროეცირება მოახდინოს.

კამერა პირდაპირ აკვირდება სენსორის ქვედა ზოლებს.

კამერის წინა მხარე იყენებს ოპტიკურ ფილტრს ლაზერის გასავლელად, თუმცა ლაზერის ზუსტი პოზიციონირებისა და თვალყურის დევნების უზრუნველსაყოფად, ფილტრავს ყველა სხვა სინათლეს, როგორიცაა შედუღების რკალი.

შედუღების ზედაპირზე ლაზერული დასხივება, სენსორზე განთავსებული ლინზის შემდეგ, ქმნის შედუღების მონაკვეთის კონტურს ფოტომგრძნობიარე დეტექტორზე, ანუ ლაზერული ზოლის გამოსახულებას, რომელიც ასახავს შედუღების მონაკვეთის ფორმას.

ლაზერული ზოლის გამოსახულება მუშავდება ვიზუალური კონტროლის სისტემაში შედუღების მახასიათებლების მონაცემების ამოსაღებად, როგორიცაა თვალთვალის წერტილის კოორდინატები, შედუღების უფსკრული, განივი კვეთის ფართობი და ა.შ.

ხედვის სისტემა შედუღების პოზიციის ინფორმაციის მიხედვით ითვლის შედუღების ჩირაღდნის ტრაექტორიას და გადასცემს ამ მონაცემებს შედუღების რობოტს. შედუღების რობოტი რეალურ დროში აკონტროლებს სამოძრაო ტრასას იმის უზრუნველსაყოფად, რომ შედუღების ჩირაღდანი ყოველთვის გასწორებული იყოს შედუღებასთან.